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          磁導航解決方案
          磁導航解決方案

          描述

                 磁導航搬運機器人的主要組成部分包括控制系統主控板、磁導航傳感器、磁條地板、地標傳感器、直流無刷電機及驅動器等組成,磁導航搬運機器人的組織架構圖如圖下所示。

                                                                  組織結構圖

                 磁導航傳感器直接把信號傳給驅動器判斷方向,使得自動搬運機器人保持在磁條軌跡的正上方前進,地標傳感器檢測地標信號傳給主控板,主控板根據地標傳感器信號和預定的運行方案,發出拐彎、走岔道、方向和速度等相關指令驅動電機運轉實現拐彎、岔道等運行方式,也可利用開發板的無線通訊接口,實現幾臺搬運機器人的無線聯網、協同工作,大大提高工作效率。

             

                                                 傳感器布置示意圖

                      (1、磁導航傳感器  2、地標傳感器  3、地標傳感器)

          磁導航傳感器和地標傳感器的作用如上圖傳感器布置示意圖所示,如果搬運機器人沿著磁條行進,磁導航傳感器應該位于磁條正上方。當磁導航傳感器檢測到磁條不在傳感器正下方,而是偏左或者偏右,搬運機器人就可以通過左轉或右轉進行前進方向調整,直到傳感器檢測到磁條位于傳感器的正下方為止。

          地標傳感器用于檢測除了磁條導引線之外的其他特定標志,比如拐彎標志、岔道標志。出站標志等,一個地標傳感器有一個探測點,可以檢測N極、S極兩種磁塊,可以用于兩種標志的檢測,兩個地標傳感器可以有兩個探測點,可以分別檢測N極、S極兩種磁塊,因此可以用于4種標準的檢測,移動平臺使用多點的磁導航傳感器判斷方向,使用地標傳感器檢測地標。輔助決策,多個傳感器相互組合,可以構成復雜的運行方式,以適應復雜的工作流程。

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